Là phương tiện thời trước dùng để khiêng người đi đường, gồm một ghế ngồi có mui che ở trên
Bắt đầu từ thời phong kiến triều Nguyễn (1802-1945) vua chúa mỗi lần xuất cung đều dùng kiệu để đi lại. Sách Khâm định Đại Nam Hội điển Sự lệ, do Nội các triều Nguyễn biên soạn, đã dành hẳn chương Nghi vệ (quyển 79) để miêu tả các loại kiệu dùng cho vua quan triều Nguyễn, với những quy định rất cụ thể về tên gọi, số lượng kiệu cùng các nghi trượng đi kèm, tùy thuộc vào thời thế, địa vị và thứ bậc của người sử dụng.
Dưới triều vua Gia Long (1802 – 1820), xe kiệu của vua có 4 chiếc, gồm 1 chiếc Ngọc lộ, 1 chiếc Kim lộ và 2 chiếc Kim bảo dư. Sang triều Minh Mạng (1820 – 1841), vua có 5 chiếc, được đặt tên là Cách lộ, Kim lộ, Ngọc lộ, Tượng lộ và Mộc lộ. Tùy mục đích chuyến đi, nhà vua quyết định dùng loại “xe” nào.
Sách cũng cho biết khi vua đi chơi thì không thực hiện đầy đủ nghi thức như khi vua đi cúng tế ở các đàn miếu. Lúc này nhà vua chỉ sử dụng 1 chiếc lọng vàng thêu hình rồng để che mưa nắng, có đội quân tiền đạo và hậu hổ đi theo hộ tống. Dưới triều Minh Mạng, nhà vua quy định: ngự giá đi trong phạm vi Hoàng Thành thì phải giảm bớt một nửa số cờ quạt và không cần voi ngựa hộ tống để tránh… “kẹt đường”.
Kiệu của hoàng thái hậu, gọi là Từ giá, cũng hoành tráng không kém, gồm 1 Phượng dư và 1 Phượng liễn. Lỗ bộ tháp tùng Từ giá có 2 lá cờ rồng, 2 lá cờ phượng, 2 lá cờ thanh đạo, 8 lá cờ phướn, 2 quạt thêu hình rồng phượng màu vàng, 4 quạt thêu hình rồng phượng màu đỏ, 4 quạt thêu hình loan phượng màu xanh và thêm 20 thứ binh khí hộ vệ.
Kiệu của thái tử chỉ có 1 chiếc, gọi là xe Bộ liễn. Lỗ bộ tháp tùng xe này chỉ có 1 cờ lệnh, 2 cờ xanh, 2 cờ đỏ, 2 cờ vàng, 2 cờ trắng, 2 cờ đen, 8 lá cờ phướn, 1 chiếc tán hình tròn thêu hình 7 con rồng, 4 chiếc tán hình vuông, 4 chiếc lọng màu đỏ, 6 lọng màu xanh vẽ rồng mây…
Sang triều Khải Định (1916-1925), nhà vua được người Pháp tặng cho một chiếc xe hơi nhân lễ Tứ tuần Đại khánh (mừng thọ vua 40 tuổi). Từ đó, ngoài việc dùng ngự giá truyền thống trong các dịp tế lễ, đôi khi vua Khải Định còn dùng xe hơi để du ngoạn hay đi săn bắn ở bên ngoài Hoàng Thành.
Trước đó, triều đình có cho dựng ở phía trước Ngọ Môn 2 tấm bia đá, trên bia có ghi 4 chữ Hán: Khuynh cái hạ mã, nghĩa là khi đi ngang qua đây thì mọi người phải nghiêng lọng và xuống ngựa. Kể từ khi vua Khải Định dùng xe hơi, thì 2 tấm bia này không còn thích hợp nữa. Vì thế, triều đình đã cho nhổ 2 tấm bia này đưa vào cất giữ trong kho của Bảo tàng Khải Định (nay là Bảo tàng Cổ vật Cung đình Huế).
Đây cũng là nơi đang trưng bày chiếc kiệu sơn son thếp vàng của vua Bảo Đại, dùng để đi lại trong phạm vi Hoàng Thành Huế. Ngoài ra, trong kho của Bảo tàng này đang lưu giữ chiếc kiệu mà vua Bảo Đại đã từng dùng khi đi tế Nam Giao vào năm 1935.
Sang đến thời kỳ Pháp thuộc, kiệu vẫn được sử dụng nhưng đối tượng dùng kiệu được mở rộng. Vào thời này, kiệu còn dành cho các quan thuộc địa người Pháp cùng gia đình và những chức sắc người bản xứ trong việc đi kinh lý hoặc ngoạn cảnh. Trong những bức hình du ngoạn bãi biển Đồ Sơn dưới đây, người khiêng kiệu đều là phụ nữ bản xứ, họ gánh kiệu trên 2 thanh gỗ và kiệu được đặt trên 2 thanh khác, dài hơn.
Trong phim Indochine do đạo diễn Régis Wargnier thực hiện vào tháng 4/1992 với các diễn viên Catherine Deneuve (trong vai Eliane), Vincent Perez (John the Baptist), Linh Dan Pham (Camille), Jean Yanne (Guy Asselin), khán giả được thấy cảnh ngồi kiệu của diễn viên đóng vai John the Baptist.Indochine là một phim hoành tráng mô tả cuộc sống của người Pháp thời đi mở thuộc địa tại Đông Dương. Phim sử dụng tới 1800 bộ y phục của cả người Âu lẫn người bản xứ