Công giáo Rôma lần đầu tiên tới Việt Nam vào thế kỉ 16 tại Nam Định (thời Nhà Lê trung hưng). Sau những nỗ lực của một số nhà truyền giáo Bồ Đào Nha, Ba Lan và Tây Ban Nha, các cộng đoàn tín hữu lâu bền chính thức được thành lập khi các tu sĩ Dòng Tên thuộc nhiều quốc tịch tới truyền giáo tại Đàng Trong năm 1615 và tại Đàng Ngoài năm 1627. Hai Hạt Đại diện Tông tòa đầu tiên được thành lập vào năm 1659. Công giáo Việt Nam phát triển trong suốt thời gian sơ khởi này và trở thành một trong những cộng đồng Kitô giáo thiểu số quan trọng nhất tại châu Á, nhưng mạnh hơn hẳn ở Đàng Trong do sự khoan dung tôn giáo của chúa Nguyễn. Các cuộc bách hại diễn ra mạnh nhất dưới thời Minh Mạng và bởi phong trào Văn Thân. Vào giai đoạn chấm dứt Chiến tranh Pháp-Thanh, có khoảng 700 ngàn người Công giáo Việt Nam, chiếm khoảng 6–7% dân số, đa số sống ở vùng đồng bằng sông Hồng, nhiều nhất là các tỉnh Nam Định, Ninh Bình, Hải Dương, Hà Nội; kế tiếp là các khu vực Vinh, Huế, Sài Gòn và Quy Nhơn. Thời Pháp thuộc, chính quyền bảo đảm quyền tự do tôn giáo lần đầu tiên trên đất nước Việt Nam. Nhờ vậy Công giáo cũng như một số tôn giáo khác đã thoát khỏi thời kỳ bách hại dưới các triều đại phong kiến.

Theo thống kê năm 2019 ở Việt Nam: Công Giáo đứng đầu với số lượng tín hữu với khoảng 5,9 triệu người, chiếm 44,6% tổng số người theo tôn giáo và chiếm 6,1% tổng dân số cả nước

Số giám mục người Việt được Tòa Thánh tấn phong trong 80 năm thời Pháp thuộc là 4 người, trong 30 năm chiến tranh (1945-1975) là 33 người ở cả hai miền, từ năm 1976 đến 2004 là 42 người. Giáo hoàng Gioan Phaolô II đã phong thánh cho các tín đồ tử vì đạo ở Việt Nam từ năm 1533 là các tử sĩ Việt Nam vào những năm 1980. Mặc dù Vatican và Việt Nam chỉ có quan hệ không chính thức, song từ năm 1990, Vatican đã có thỏa thuận với chính phủ Việt Nam về việc không chỉ trích hay nói xấu lẫn nhau, không hỗ trợ bên thứ ba để chống lại nhau; khi tấn phong giám mục hoặc các chức phẩm cao hơn, Vatican sẽ tham khảo ý kiến của chính phủ Việt Nam nhưng Vatican mới là người giữ quyền lựa chọn Đức Hồng y tại Việt Nam. Việt Nam là quốc gia Cộng sản châu Á đầu tiên thiết lập quan hệ không chính thức với Vatican và đã liên tục làm việc với Vatican kể từ năm 1990 tới nay, một điểm nhấn đối lập với các chế độ Cộng sản khác ở châu Á.